Beldenin adının Taşköprü olarak anılmasına sebep olan köprü, köyün kuzey tarafındaki bir derenin üzerinde, bugün de kullanılmakta olan bir köprüdür. Köprü yarı daireler şeklinde ayaklar üzerine oturtulmuş, kesme taşlarla yapılmış, kesin tarihi bilinmemekle beraber yaklaşık 400 yıllık olduğu rivayet olunan tarihi bir köprüdür.

Taşköprü beldesi, 1902 yılında Bulgaristan’ın Aydos kasabasından gelen 15 hanelik bir akraba topluluğunun bulunduğu bir köydür. Gelenler önceleri hava alanının olduğu bölge kenarına yerleşmişler, belli bir süre sonra sıtma ve sineklerden rahatsızlık duyarak, ikametgahlarını, ormanlık olması ve hayvancılık yapılabilecek meralara sahip olması nedeniyle şimdiki alana nakletmişlerdir. Taşköprü, daha sonra çevreden gelenlerin yerleşmesiyle genişlemiş, önce Kocaeli ilinin Karamürsel ilçesine, ardından Yalova’ya bağlanmıştır. Önceleri muhtarlık statüsü ile idare edilen köy, İçişleri Bakanlığı’nın 1991 tarih ve 38732 sayılı karan ile belde şekline dönüştürülerek belediye statüsüne kavuşturulmuş ve 7 Haziran 1992 tarihinde yapılan mahalli idareler ara seçimlerinde fiilen belediye olarak teşekkül etmiştir.

Kurtuluş Savaşı yıllarında, komşu köyler olan Kılıç, Laledere ve Çukurköy’ de yaşayan  Rumlar’ın, Yunanlılar’ın etkisinde kalarak, rahatsız etmeye ve hayvanlarını çalmaya başlaması üzerine, bazı aileler, Karamürsel’in Sermayecik, Pilav Tepe , Kaynarca köylerine gitmişlerdi. Yetişkin erkeklerin bir çoğu Demir Hulusi komutasında görev almıştır. Taşköprü’den Selim Ağa resmi kayıtlara geçen ve kendisine madalya verilen kişilerdendir. Savaş yıllarının sona ermesiyle köy, kalkınma ve ilerleme mücadelesi içine girmiştir.